В 1692 г. зубцовский дворянин дьяк Максим Цызырев, соратник Петра I, первый исследователь верховьев Западной Двины, возвёл деревянную церковь. А в самом начале XIX в. на её месте был построен каменный храм, сохранившийся до нашего времени. На его строительство из государственной казны было выделено 7 тысяч рублей.

В церкви три престола: в летней – Успения Пресвятой Богородицы, в зимней – св. равноапостольной Марии Магдалины и св. благоверного князя Александра Невского. Прихожан в Зубцове и деревнях в 1901 г. было: 1622 мужчины, 1789 женщин. В 1930-е гг., в пору ожесточённых репрессий против Церкви, Успенский собор был закрыт и использовался под помещение склада и тюрьмы.

После того как в 1944 г. Успенский собор был открыт, он надолго оставался единственным во всей округе действующим храмом, сюда шли верующие даже из Ржева. Наиболее почитаемой святыней в храме являются икона св. равноапостольной Марии Магдалины и св. благоверного князя Александра Невского. При храме действует приходская школа, в специально оборудованном классе располагается церковная библиотека. К Успенскому собору также относилась деревянная Казанская кладбищенская церковь, построенная в 1788 г., с престолом в честь иконы Казанской Божией Матери (не сохранилась).